四轮独立驱动轮毂式电动汽车转向控制策略研究

对四轮独立驱动轮毂式电动汽车转向控制策略进行研究，建立了整车控制系统，提出了基于滑模变结构算法的转速转矩协调控制策略；基于 Ackermann-Jeantand转向模型计算车辆转向所需的四轮差速，通过滑模控制器和转矩分配模块计算车辆稳定所需的四轮转矩，在车辆差速行驶的同时协调分配四轮的转矩。仿真结果表明，该控制方法简单有效，能提高电动汽车转向的稳定性和操纵性。