空间3自由度并联机构运动螺旋运动分析

将机构看成是由一系列构件用运动副连接起来的运动链,相邻构件的相对运动可以用一个运动螺旋来表示,运动链的末端构件的运动就是将它连接到机架的这些构件运动螺旋的线性组合,作为并联机构末端构件的动平台运动螺旋应该是分支所有运动螺旋的线性组合,相应的组合系数代表了运动副的相对速度,由此就建立了机构各构件之间的运动速度关系方程.构件运动螺旋的反螺旋,代表了构件受到的约束反力,利用反螺旋的性质,导出了各运动副与主动关节的速度关系,以及运动规划时由动平台运动速度反求关节速度的解析表达式.