模糊控制辅助的GNSS／INS深耦合跟踪算法

深耦合跟踪环路在INS的辅助下可以有效提高GNSS接收机在高动态条件下的跟踪性能。但是如果INS模块发生故障，会导致GNSS跟踪环路的失锁或处于误跟踪状态，从而导致整个GNSS系统的发散。针对这种发散问题，在不降低系统动态性能的前提下，提出了一种模糊控制辅助的深耦合跟踪算法，该算法通过动态控制INS实现对GNSS深耦合跟踪的辅助，并建立了相应的切换准则。仿真分析结果表明，该深耦合跟踪算法在不降低GNSS跟踪环路动态性能的前提下，可以有效降低由于INS模块失效对GNSS跟踪环路的影响。同时由于GNSS接收机在INS单元故障的情况下依然可以正常工作，因此可有效地提高整个深耦合系统的鲁棒性。