三旋翼无人机在运动甲板上的着舰控制研究

在无人机着舰最后阶段，舰船的甲板运动严重威胁着无人机的着舰安全，其中，沉浮和横摇运动威胁最大。为了使无人机能够安全着舰，研究了在运动甲板上着舰的控制策略，该控制策略可以有效减少甲板沉浮和横摇运动对安全着舰的影响。它通过测量舰船的横摇和沉浮运动，并根据测量的历史数据预测未来2～3s内着舰时的状态，再配置以稳定的下降控制，使无人机实现安全着舰。另外，为了控制触舰时飞机与甲板之间的相对垂直速度，采用了2种速率控制方法进行了仿真比较。经过仿真分析验证，该控制策略下，2种下降控制方法都能使着舰时的性能指标符合要求。