改进A*算法在磁导引AGV路径规划中的应用
Techniques of Automation and Applications（2019）
Abstract
在搬运型自动寻迹机器人(AGV)的应用中,传统A*算法搜索最优路线时,仅仅考虑距离最短,忽略了路径平滑度,由此提出一种基于改进A*算法的路径规划.根据最近经过的两个RFID站点标签卡里的坐标信息计算出AGV运行方向向量,在改进的A*算法寻路过程中,在分岔路口处,若有多条最优路线,那么选择方向和AGV当前运行方向夹角最小的那条.经实验验证了改进A*算法的有效性,通过比较改进前后的A*算法在目标站点和初始站点相同时的搜索结果,改进A*算法的最佳路线的平滑度提高,转弯次数减少,能够缩短AGV的运行时间,为AGV的应用提供了一种可行的控制方式.
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