基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统设计
South Agricultural Machinery（2020）
摘要
近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用.如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题.文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统,主控器STM32F407ZGT6通过构建的运动学模型计算机器人12个关节的目标转角值,转化为PWM波信号指令,再通过IIC通信协议发送给PCA9685,产生12PWM波控制信号控制关节舵机转动.该控制系统极大地节约了STM32F407ZGT6的资源接口,仅需占用其4个接口就可以控制12个舵机实时转动,提高了通信的稳定性.最后,文章通过四足机器人的单腿摆动实验和站立实验验证了该控制系统的稳定性和实用性.
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