一种基于自适应神经模糊推理系统的多AUV协同定位方法

针对多自主水下航行器(AUVs)在恶劣水下环境通信数据包丢失的情况,提出了一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的多AUV协同定位方法.将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)与ANFIS相结合.在协同定位系统正常通信时,跟随AUV的位置由EKF估计得到,并利用该阶段收集的数据对ANFIS模型进行训练;当通信包丢失时,ANFIS进入预测过程,ANFIS根据输入数据预测跟随AUV的位置.利用湖试数据验证了所提方法的有效性.实验结果表明,当通信包丢失时,ANFIS能够根据输入数据有效地预测AUV的位置.在通信包丢失时,所提方法平均定位误差与无ANFIS辅助的EKF滤波比较,平均定位误差减小78％,均方根误差减少77％,具有更好的准确性和稳定性.