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多特征扩展信息滤波在RGB-D点云数据中的应用

李方舟,常明, 李敏,康志忠

wf（2019）

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Abstract
针对RGB-D相机获取的数据在全局拼接中由于单点精度不高而导致误差累积的情况,提出一种多特征扩展信息滤波模型(multi feature extended information flter,MEIF).利用迭代最近点(iterative closest points,ICP)算法获取场景内的点特征,利用区域面生长法平面拟合得到的空间平面参数作为面特征,构建多特征加权扩展信息滤波模型,实现对RGB-D相机数据的全局拼接.实验证明,该方法对误差累积的消弱有一定的作用,对RGB-D数据在室内场景生成的应用具有一定的参考价值.
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