ウェアラブルカメラを用いた人間の歩行状態推定 A Method of Human Gait Estimation Using a Wearable Camera 畑中 哲生 † 渡辺 義浩 † 小室 孝 † 石川 正俊 †

実環境下における人間の位置・姿勢推定に関して,様々 な研究が行われてきた.これまでの研究では,GPSに よる位置のみの推定や,設置カメラによる姿勢推定が 行われていた.しかし,このような手法は,屋内や,障 害物がある環境下,群衆中において適用することが困 難であると考えられる.そこで,本論文では, ウェアラ ブルカメラによって,周囲の環境に影響されず,歩行中 の人間の位置と姿勢を取得する新たな計測システムを 提案する.本論文では,センシングシステムの構成,歩 行表現とその解析手法,階層的な方向推定手法の 3 つ を提案する.また,実験によって,人間に装着された 単眼カメラからの観測画像の変動から,歩行中の全身 の動作が推定可能であることを示した.