变量投影框架下基于Wahba问题的多点透视问题求解算法

提出一种在变量投影框架下的多点透视问题求解算法.多点透视问题是确定相机旋转与平移参数的基础问题,广泛应用于计算机视觉、摄影测量、机器人、空间交会以及虚拟现实等场合.相机的旋转与平移参数在变量投影的框架下被分开估计.首先,将平移参数固定,根据Wahba问题的解法求解出最优旋转矩阵;然后,应用奇异值分解导数的计算公式计算当前最优旋转矩阵对平移参数的导数,并由此计算出代价函数对平移参数的导数;最后,针对平移参数,采用Levenberg-Marquardt算法迭代优化代价函数,直到精度满足要求.实验结果证明,本文算法不仅误差较小,计算效率较高,而且具有较大的收敛域.