水下机械手不确定遥操作自适应双边控制
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics（2018）
Abstract
针对水下机械手遥操作过程中数学模型及外部干扰引起不确定问题提出了自适应双边控制策略.对主机械手模型参数与外部干扰引起的不确定,设计了基于名义模型的参考自适应阻抗控制律,根据主手力与从手力误差来调节期望模型的参考位置,利用自适应控制律补偿模型不确定性.针对从机械手的不确定性采用径向基函数(RBF)神经网络进行自适应补偿,通过设计滑模变结构控制器与鲁棒自适应控制器消除逼近误差,满足了从机械手对主机械手位置跟踪.设计了李雅普诺夫函数证明跟踪性能与全局稳定性,保证力-位置跟踪的渐进收敛性能.结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪能力,整体系统具有稳定性和可靠性,并且具有鲁棒性及自适应控制能力.
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Underwater Robotics,Teleoperation,Adaptive Control,Internet-based Teleoperation,Autonomous Underwater Vehicles
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