抗扰的板球控制系统的设计与应用

设计与制作集机械设计、控制理论应用、软硬件控制于一身的机电一体化高精度板球控制系统;系统采用微处理器Kinetis K60单片机为主控芯片,选用灰度摄像头OV5116作为滚球位置坐标的反馈模块,使用灰度转化二值图像以及卡尔曼滤波处理,并以MG995舵机作为系统的执行部件;运用增量式PID闭环控制算法,控制光滑平板的倾斜角度使滚球能在平板上按可设路径滚动,并实现任意可设坐标的定点停留;实验结果表明,板球控制精度高,响应速度快,滚球停于指定位置的误差小于4mm,其滚动路径偏离误差小于4mm,同时系统具有较强的抗干扰能力。