基于DSP的Stewart平台控制系统研制

六自由度Stewart平台具有多通道、实时性高、运算量大等特点,为提高平台的控制精度,对六自由度平台位姿参数正解法进行改进,将平台定为动平面三点空间坐标,并将二次方程转化为线性方程,对产生的奇异解进行方程补偿,降低了运算次数并提高了效率;设计了基于DSP的控制系统;系统由DSP控制板、直流电机、Stewart平台和上位机软件构成;上位机软件由LabView开发,通过串口进行上下位机的通信;介绍了平台控制系统的原理、硬件和软件的设计与实现;实验表明,该控制系统具有良好的稳定性和较高精度的定位控制能力。