基于主动横向稳定杆的车辆侧倾控制研究

为提高车辆的侧倾稳定性,针对侧倾力矩分配对车辆操纵稳定性的影响,提出了主动横向稳定杆抗侧倾与操稳集成控制研究。建立了9自由度整车动力学模型,采用backstepping非线性控制方法设计了抗侧倾控制器,可实现车身侧倾按需控制;利用轮胎垂向载荷与侧向动力学的耦合机理,采用模糊PID控制算法调整前后主动横向稳定杆扭矩分配系数,实现对车辆抗侧倾与操稳性集成控制。最后,采用转向盘阶跃输入,对控制系统进行了仿真,结果表明上述集成控制器实现了车身侧倾控制,并改善了车辆的操纵稳定性。