船舶捷联惯导导航定位误差补偿仿真研究

船舶捷联惯导导航定位的速度计算中,通常采用经典的捷联惯导速度算法,对划桨误差的补偿采用了多子样算法。为了提高速度算法的精度需要增加子样数量,会造成运算量很大地增加;而且只有当速度运算周期内的所有采样值都取得后才能计算,不能分散计算,因此不方便工程应用。如何减少速度划桨误差补偿的计算量,且能够保持对划桨误差补偿后的速度计算的精度,以满足实时性速度计算的需求,是船舶捷联惯导导航定位的速度计算研究的难点之一。针对这个问题从工程实用性出发,根据速度更新周期内已经完成的姿态矩阵计算的基础上,提出了一种速度划桨误差补偿的积分算法。并分别在速度计算周期内姿态矩阵更新两次和三次的情况下,配合加速度计采样值分别为比力和速度增量等不同条件,对算法进行了推导。通过模拟船舶运动时产生的划桨运动对算法进行了仿真。仿真结果表明,积分算法与经典算法相比具有精度高、计算量小、可以分散计算等特点,因此算法具有很高的实用价值。