隔水管试压检测过程中自动对位控制系统研究

自动对位是隔水管检测的关键问题,针对具有大惯性、大尺寸的隔水管封堵端及试压端高精度自动对位技术进行研究。首先,建立了封堵装置的空间6自由度动力学模型,然后利用双目视觉获取封堵端与隔水管之间的相对位姿,最后根据试压封堵装置的机构特征提出了基于模糊PID的对位控制策略。利用模糊解耦算法,合理地选择模糊解耦算法的隶属度函数以及模糊化和解模糊化规则从而消除了各轴之间的耦合特性,简化了控制器的设计。通过多次实物试验验证了该方法的有效性。