模块化双足机器人运动学模型研究

利用模块化机器人组件,搭建出具有多个自由度的双足机器人本体模型,基于该模型,利用D-H法则分别建立双足机器人手臂和腿部的运动学模型,推导机器人躯干到手臂及腿部末端的正解矩阵。为验证该模型,计算并验证了初始位姿正解矩阵的正确性,同时依据该本体模型构件虚拟三维模型,利用ADAMS软件对运动学模型进行了仿真验证实验。该运动学模型,可以作为依据于该双足机器人的其他运动学、动力学仿真和分析的基础,也可以作为同类型机器人运动学建模的参考。