基于RBF神经网络的机器人平滑圆弧轨迹规划磁

针对一般圆弧插补算法收敛性和稳定性差，逼近效果不理想的问题，提出基于RB F神经网络的圆弧轨迹规划方式。论文从运动学角度出发，分析求解工业四轴机器人运动学正逆问题，建立其D‐H数学模型和空间三维模型。通过圆弧轨迹经过的空间三点，求出空间圆弧的参数方程；在M atlab软件中，仿真RBF神经网络规划的圆弧轨迹曲线，结果表明RB F神经网络所规划轨迹平滑稳定，收敛速度快，逼近误差小，从而证明RB F神经网络对机器人轨迹规划的可行性与必要性。