基于线性ADRC的欠驱动UUV深度控制器设计

为了改善欠驱动Unmanned Underwater Vehicle(UUV)在复杂环境下的深度控制品质,将线性自抗扰控制技术应用到其深度控制中。首先,利用线性扩张状态观测器估计出系统的未知"总合干扰",并进行动态反馈补偿,将系统简化为标称模型;然后,在标称模型基础上设计控制器;最后,通过引入饱和限幅环节和死区环节对控制器进行修正。对比级联反馈控制器,线性自抗扰控制器在常值干扰、一阶高频波浪力干扰、低频正弦干扰下,有更好的动静态特性和鲁棒性。与传统的非线性自抗扰控制器相比,线性自抗扰控制器在保证控制性能的前提下,具有可调参数少、易于工程实现的优点。