履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现

针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用Ether CAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模块化控制软件。试验表明,该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能,验证了控制系统的可靠性与稳定性,达到设计要求。