投球机器人模糊PID控制

针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题,采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模,建立了机械臂的动力学模型,联立得约束矩阵方程;然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用Sim Mechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真,数值实验结果表明,模糊PID控制具有更好的控制效果。