两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成.针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成.但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5 mm以上,不满足修焊工艺要求精度.为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法.仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1 mm以下.