基于Open Inventor的机器人三维环境运动学仿真研究
Mechanical Engineer(2007)
摘要
在对机器人运动学仿真中的几种建模方法深入分析的基础上,提出了一种基于Pro/E三维建模,并利用Open Inventor进行机器人三维运动学仿真的方法。具体地对利用Pro/E进行机器人各连杆三维几何模型建立的方法,运用VRML虚拟现实语言进行机器人各连杆相互连接关系描述的方法,基于Open Inventor的三维运动学仿真平台的建立的方法等进行了深入研究。文中提出的方法在KR150-2六自由度机器人的三维运动学仿真中得到了验证。
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关键词
open inventor,robot simulation,VRML
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