履带车辆电磁主动悬挂LQR控制研究
Mechanical Science and Technology（2014）
摘要
针对军用履带车辆悬挂系统对车辆行驶中的振动控制需求,采用了磁流变阻尼器与电磁作动器相复合的方式,引入履带车辆电磁主动悬挂,建立了悬挂动力学模型.采用滤波白噪声方法生成路面随机输入激励,并导出了悬挂系统状态方程,进而设计和仿真分析了LQR最优主动控制算法.研究结果表明,采用该控制方法对于提高履带车辆行驶的安全性和乘坐舒适性是可行的.在某型履带车辆上,当负重轮相对动载荷均方根值仅增加2.82％和悬挂动行程小于三分之一最大行程时,车体加速度均方根值能降低40.74％.
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