一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究

文章针对的是ABB公司生产的IRB2400-10型机器人，根据现实环境中对机器人末端点运动轨迹的设计困难与复杂的问题，提出利用ADAMS中点驱动功能，实现了无需计算，即可方便、快捷的对机器人各个关节空间的轨迹进行设计与控制，并能很好的达到任务要求。同时，通过仿真测试，在ADAMS虚拟环境中可以很好的解决了在现实中可能出现的问题。