一种人体移动对胶囊内窥镜磁定位干扰的补偿方法

磁定位技术可以实现对无线胶囊内窥镜精确定位与跟踪。胶囊内窥镜内嵌入永磁体，在人体周围布置磁传感器阵列采集人体外的磁场强度，通过后续电路处理和特定算法来计算胶囊内窥镜在人体肠胃道内的位置和方向等信息，从而实现对无线胶囊内窥镜的定位。但是磁传感器阵列分布在人体表面，在使用胶囊内窥镜对人体肠胃道检查过程中，人体和磁传感器阵列之间会发生相对移动，这种相对移动会对胶囊内窥镜的定位结果产生干扰。本文提出了一种补偿方法，来减小人体移动对定位结果的影响。在人体表面设置两个相互垂直磁铁作为参考目标，通过特定算法对人体相对于磁传感器阵列发生位移和旋转造成的干扰进行补偿，并通过实验验证了该方法的可行性和有效性。