液压不完全约束传动系统建模及控制算法

Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics（2011）

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摘要

目前不完全约束传动机构（NCT，Nonholonomic Constraint Transmission）全部采用电机驱动，存在结构复杂、造价昂贵等不足．在变量泵串连组成的闭式液压系统中液体流量具有连续性，泵的转速和排量成反比，通过调节变量泵排量可以达到调节变量泵转速的目的，据此原理提出液压不完全约束传动系统（HNCTS，Hydraulic Nonholonomic Constraint Transmission System）．介绍了由变量泵串连组成的HNCTS原理方案，阐述了HNCTS的优点，建立了基于HNCTS的两自由度平面Cobot数学模型，使用模糊控制算法实现了HNCTS的控制，最后进行仿真研究．仿真结果表明：①模糊控制算法可以实现HNCTS的解耦控制；②HNCTS可以实现Cobot的被动约束控制、跟踪期望轨迹．

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关键词

Cobot,Fuzzy control,Hydraulic,Nonholonomic constraint

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