板材干挂安装机器人系统研究

Tiejun Li,Dong Yang,Haiwen Zhao,Jinyue Liu,Hailing Wang,Zhiqiang Liu

Gaojishu Tongxin/Chinese High Technology Letters（2011）

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摘要

针对大尺寸、大质量板材干挂安装施工困难,自动化程度低的问题,研制出了一种板材干挂安装机器人系统.根据板材干挂安装的载荷、精度要求及工艺流程,研究并设计了六自由度串并联混合结构的安装机械手,并对其进行了结构分析与逆向求解.构建了安装机器人的控制系统,提出了基于倾角与激光测距传感信息以及机器视觉测量的机器人位姿检测方法.采用示教方式实现了对机器人的控制,简化了系统的标定过程.实验数据证明,该板材安装机器人实现了板材的自动化安装,解决了干挂安装施工中的难题.

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关键词

Construction robot,Dry-hanging installing,Position and orientation measurement,Series parallel,System calibration,Teaching

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