空间机械手捕捉目标的模型与区域研究

由于太空的特殊环境,机械手的捕捉目标处于漂浮状态.在捕捉时目标相对于机械手的位置会由于二者的轻微碰撞而改变.为了能成功捕获目标,对目标的捕获位置需要由一个点扩大到一个区域.提出了捕获的概念,并由此出发通过严格的推导,论证了在太空中机械手捕获球形目标的方法.再以此方法为指导,建立机械手捕获球形目标的数学模型.最后针对指定球形目标和机械手,利用仿真手段给出捕获区域.通过对捕获区域的分析,说明了文中所提出的捕捉方式的有效性.