基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

Lian-kui QIU,Jian-he LEI,Quan-jun SONG,Yong YU,Yun-jian GE

Chinese Journal of Sensors and Actuators（2007）

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摘要

为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.

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关键词

Curve tracking,PID control scheme,Robot manipulator,Stereo vision

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