空间机械臂的鲁棒复合自适应控制
Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica（2002）
摘要
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差.
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关键词
Robust composite adaptive control,Space manipulator
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