基于改进贝叶斯估计的水下地形匹配辅助导航方法
Yi Qi Yi Biao Xue Bao/Chinese Journal of Scientific Instrument（2012）
摘要
以多波束测深数据为依据,提出了一种基于贝叶斯估计的智能水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)水下地形匹配辅助导航方法,针对在地形特征不明显区域该方法伪点增多的不足,引入了费希尔判据准则,提出了一种以最大有向特征参数作为二次判别依据的贝叶斯-费希尔估计方法,该方法有效地减少了伪点的个数,增强了地形平坦区域的识别率,对初始定位误差具有良好的鲁棒性.基于电子海图数据和多波束海上实验数据的仿真定位结果,表明了该方法的有效性和可行性.更多还原
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关键词
Bayesian estimation,Fisher criterion,Maximal directed characteristic parameter(MDCP),Multi-beam sonar
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