可重构机械臂分散自适应迭代学习控制

基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术，提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为一个交联子系统的集合，基于Backstepping技术，给出自适应迭代学习控制方法。为了补偿系统模型不确定项和子系统之间交联项，采用自适应神经网络进行逼近。最后，通过数值仿真验证了所提方法的有效性。