四旋翼飞行器建模及位置跟踪控制
Zhongguo Guanxing Jishu Xuebao/Journal of Chinese Inertial Technology(2012)
摘要
相对其他无人飞行器平台,四旋翼飞行器有其独特的优势,因而受到广泛的关注.位置跟踪控制对四旋翼飞行器的应用非常重要.在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上,研究了其动力学模型,并提出了一种简化的数学模型.四旋翼飞行器是欠驱动耦合系统,为了实现系统解耦并得到清晰的控制回路,设计了多回路PID控制方案,其控制目标是位置和偏航角,而姿态角和横滚角由位置误差调节.最后,通过仿真验证了控制方法的有效性.
更多查看译文
关键词
Modeling,PID,Position tracking,Quadrotor vehicle
AI 理解论文
溯源树
样例
![](https://originalfileserver.aminer.cn/sys/aminer/pubs/mrt_preview.jpeg)
生成溯源树,研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要