SoftPOSIT方法在PNP问题中的应用

本文针对PNP问题(N>6且不共面)提出了一种基于SoftPOSIT方法的技术方案,内容包括:1)以一长方体为目标物体,建立目标物体坐标系,确定目标物体坐标系下角点的空间坐标;2)建立包含透镜畸变分析的摄像机针孔成像模型,采集目标物体图像;3)获取物体角点的图像坐标,在目标物体角点的物点和像点对应关系未知的情况下,利用SoftPOSIT方法迭代出摄像机在目标物体坐标系下的全局最优位姿参数;4)根据得到的摄像机在目标物体坐标系下的位姿参数,计算目标物体角点在摄像机坐标系下的坐标。本文的研究结果表明,该方法为解决PNP问题(N>6)提供了一个理论上可行且有效的方法。