煤矿移动机器人双机合作运动测试和分析
Coal Mine Machinery（2012）
摘要
针对煤矿井下的恶劣环境,自主研发了移动式煤矿移动机器人,机器人采用无线遥控和超声波自主避障相结合的控制模式,可以代替作业人员进入井下巷道执行任务、环境探测和灾后遇险人员的搜救.在已模块化机器人的基础上,对2个机器人进行球铰连接,通过软件调试,对机器人的跑偏进行修正,并通过实验完成了运动控制策略的优选.为多机器人合作的运动控制策略提供参考.
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关键词
modularization,campaign strategy,two-robot cooperation,coal mine mobile robot
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