基于Pro/E的电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真

针对城市地下隧道电缆不便于人工检测的问题,设计了一种具有较强适应能力的履带式电缆隧道巡检机器人,报告了目前城市地下电缆检测的现状。阐述了机器人的特点和工作过程,进行了传动机构运动学分析。利用Pro/E软件的设计功能,主要建立机器人行走机构的三维实体模型,装配并对行走机构的运动学特性进行仿真。获得了行走机构上一点的位置、角速度、角加速度曲线。