Nichtlineare Registrierung von Gefäßmodellen aus MR/CT mit intraoperativem 3D Ultraschall

In diesem Beitrag stellen wir ein nichtlineares Registrierungsverfahren vor, dass es ermöglicht präoperative CT/MR Daten der Leber mit intraoperativen 3D Powerdoppier Ultraschall(US)-Aufnahmen automatisch zu registrieren ausgehend von einer groben starren Vorregistrierung. Das Verfahren ist durch seinen hybriden Ansatz, bei dem präoperativ extrahierte Gefäßmittellinien direkt mit Grauwertdaten korreliert werden, schnell genug, um intraoperativ eingesetzt werden zu können. Mittels eines Navigationssystems, das die relative Lage des 3D Ultraschall Transducers und der chirurgischen Instrumente bestimmt, ist es durch die Registrierung möglich, die chirurgischen Instrumente in Relation zu präoperativen Planungsdaten zu navigieren.