A Preliminary Report about a new Robot WPAL (Wearable Power-Assist Locomotor) for Paraplegic Gait Reconstruction

対麻痺者の歩行再建には骨盤帯長下肢装具が用いられている．装具は，関節の自由度を制限することで立位や歩行の安定を得る．しかし起立・着座の困難や歩行時の上肢への負担が大きく，実生活での使用に限界があった．股・膝・足関節に屈曲伸展自由度と力源を有する歩行補助ロボットWPAL（Wearable Power-Assist Locomotor）を開発中であり，予備的検討として，従来装具であるPrimewalkと比較した．1）対麻痺者3名において，歩行器を用いての起立・着座の自立度と歩行距離を比較した．装具では介助や見守りを要した例を含め，WPALでは3 名とも起立・着座と歩行が自立した．連続歩行距離はPrimewalkの数倍であった．2）練習期間が最長であった対麻痺者1名でトレッドミル上の6 分間歩行における心拍数，PCI，修正ボルグ指数，体幹の側方方向の動揺を比較した．心拍数，PCI，修正ボルグ指数が有意に低く，体幹の側方動揺が有意に少なかった．下肢に自由度と力源を付与したWPALは対麻痺歩行再建の実現化を大きく前進させるものと考えられた．