一种新型6-PTS并联机器人工作空间分析

工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标。以一种由Stewart平台演绎而来的正交6-PTS并联机器人为研究对象,介绍了其机构特点。基于运动学逆解,分析了各分支间的干涉约束、运动副的转角约束和杆长约束,运用搜索法得到其不同高度截面的工作空间图以及三维定姿态工作空间图。工作空间的研究为此类并联机器人的应用与设计提供了直接依据。