面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法
Caai Transactions on Intelligent Systems（2009）
摘要
根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(unscented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位.实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考.
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关键词
UKF,indoor autonomous cruise,mobile robots,real-time navigation
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