攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制

攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器会在基于各向异性扩散滤波构建的多尺度空间提取图像的边缘信息,然后识别属于杆件的边缘直线,完成位姿倾斜度检测与控制;实验结果显示:检测器能较好地识别杆件边缘直线,精确计算出夹持器相对被夹杆件的倾斜度,时间约为0.8s;该检测器简洁实用,能较好地满足自主攀爬控制系统对精度和速度的需求。