基于DSP技术的2R欠驱动机器人控制系统设计
Machinery & Electronics（2007）
Abstract
采用DSP作为主处理器,设计出一种欠驱动机器人控制系统,满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求。实验结果表明,所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善,实时性好,控制系统稳定且效果良好。
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Key words
underactuated,control system,DSP,robot
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