一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划

针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动,需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手,推导出各轮转速的规划函数,进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题,总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明,机器人能够实现灵活平稳运动,证明了规划函数的可行性。