单体柔索驱动机械的阻抗控制

开发了一种阻抗控制方法并应用到单体柔索驱动机械中,这是一个在三维空间中利用七根柔索驱动一个刚体的问题。该方法基于刚性联结机器手的阻抗控制,然后扩展到柔索驱动机械的特定场合,比如在柔索中如何保持张力。