一种FLC-PID混合控制自动舵研究
Shanghai Shipbuilding(2010)
Abstract
提出将FLC与PID控制算法结合起来构成FLC-PID混合控制器,设计出一种船舶航向FLC-PID混合控制自动舵系统。以野本模型(Nomoto)作为船舶运动控制系统的受控对象,分别讨论了确定模型和在外界干扰下的不确定模型,根据大连海事大学实习船"育龙"号的资料建立了船舶运动模型,仿真试验结果表明FLC-PID混合控制自动舵比单一PID型自动舵具有超调小、响应快的动静态性,并针对船舶模型的摄动具有一定的鲁棒性。
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Key words
PID,fuzzy logic control,autopilot
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