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双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统

Hua XU,Qi-xin CAO,Chang-wu QIU, Nagamatsu Ikuo,Yokoyama Kazuhiko

Journal of System Simulation（2006）

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Abstract
介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统.用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制.采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台保证仿真控制的实时性;实现了多机器人机制以支持机器人的流水线协作.该系统现在支持日本安川电机株式会社的双臂移动机器人产品.
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Key words
Dual-arm mobile robot,Graphical programming,Java3D,RT-Linux,Simulation and control,Virtual reality modeling language (VRML)
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