水下自主导航系统算法设计

基于微小型水下机器人的导航需求,结合水下机器人应用环境的特点,在既定的元器件与处理芯片基础上,提出了水下组合导航算法的设计原则,选取合适的状态量和量测量,建立状态方程与量测方程,建立一套集中式Kalman滤波导航系统算法。算法保证导航系统能够满足长航时下高精度需求,具有较高的抗干扰能力,同时充分利用现有的各项传感器输出信息,保证系统的稳定性。并用实验小车进行陆上实验,验证算法的正确性。